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姿态参考系统ahrs由荷兰xsens公司生产，可以输出三轴加速度、三轴角速度、三轴姿态角度（俯仰角/横滚角/航向角）。mti-300内置高精度的抗振动陀螺仪芯片（10°/h），荷兰xsens公司航姿参考系统ahrs可以在震动环境、非均匀磁场环境高精度的输出三轴姿态角度。mti-300属于mti-100系列产品。

定向精度

mti-200-vru
典型（*大）
mti-300-ahrs
典型（*大）
mti-700-gps/ins
典型（*大）

角度
俯仰角/横滚角
静态
0.2°（0.25°）
0.2°(0.25°)
0.2°（0.25°）

动态
0.3°（1.0°）
0.3°(1.0°)
0.3°(1.0°)

yaw
均匀磁场情况下
未补偿
1.0°
1.0°

1、 全360  方向，无安装限制
2、 高抗震动、磁场畸变和加速度性
3、 温度、3d失准和传感器交叉感应的独立校准
4、 至少有3个gp10，允许多个同步选项
mti-10系列是mems姿态和航向参考系统的可靠行业标准。 mti-10系列为系统集成商提供了三种不同的集成水平（imu，vru，
ahrs）选择。

 
mti-10系列是荷兰xsens公司姿态参考系统ahrs的基本产品线，包括：
mti-10 imu：惯性测量单元
mti vru-20：垂直参考单位
mti-30的ahrs：姿态和航向参考系统
mti-30的多核心处理单元提供无漂移3d定位数据，以及校准3d加速、3d转弯速率和3d地球磁场数据。
产品线
mti-10系列提供三个集成水平型号：一个imu，一个vru和一个ahrs。10-imu提供传感器数据，也可提供delta_q 和delta_vel 数
据。荷兰xsens公司姿态参考系统ahrs产品采用mti出色的信号处理管道，为用户设计自己的融合滤波算法提供了一个高性能的设备。20-vru除mti传感器数据外，还提供重心参考横滚和俯仰，以及无参照方向。 30-ahrs ahrs为一款全3d设备，同样提供参考磁航向。
信号处理通道
mti-10系列产品全部采用了相同的*先进的信号处理管道，加速度计带宽高达375赫兹，陀螺仪高达415赫兹。10千赫的过采样率
和一个衰减陡峭的低通数字滤波器，确保高抗振动性能。圆锥和划船补偿运行达到业界优越的2千赫。所有内部传感器配有一个内置
的自检。
xsens卡尔曼滤波（xkf3i）
xkf3i为成熟的传感器融合算法，提供mti-20 vru和mti-30 ahrs高可靠性能的方向。发散监测器是xkf3i的一个重要组成部分，
确保即使在加速度和磁场扭曲下也会保持正确的方向。xkf3i自带多个过滤器设置配置文件，在特定的条件和环境下使用。

荷兰xsens公司姿态参考系统ahrs硬件设计
mti-10系列提供两款不同外型的版本。封装防护等级为ip67，9针高品质的推拉式连接器提供用户友好的安装与连接。铝阳极氧化
外壳（57x42x23毫米）提供7个对齐孔位，以确保准确的安装。 9针连接器采用串行连接、usb连接和3个gpio。对于需要更高灵
活性的客户，还可以选择24针的oem板，尺寸为37x33x12毫米，重量只有11克。mti-10系列和高性能的100系列（包括mti-g）的
所有产品完全可以互换，无需软件或硬件的更换。
mt开发工具包
新用户首先需要了解mt 开发工具包，包括一个mti测量设备，一份校准证书，一本用户手册，一根rs232（usb数据线）及用户友
好型界面的mt 软件开发包（sdk）。用户使用该开发工具包能够充分利用mtx的各项功能，并将mt综合应用到现有系统当中。此外，您还将拥有自己的测量设备，并在数分钟之内开始运行，启动您的研发工作。

输出
3d方向（360°，欧拉角，四元数，矩阵）
3d delta_q和3d delta_vel
3d加速度、3d转弯率、3d磁场、气压
传感器组件读数（2 khz），包括（陀螺仪）温度
详细的状态字
不同的时间戳记
产品系列
mti-10系列为mti系列产品的一部分： mti 10系列和100系列（包括mti-g-700 gps / ins）。所有这些产品的接口软件和机械安装
完全可以互换。
荷兰xsens公司姿态参考系统ahrs这两个系列虽然具有相同的软件和硬件接口，也仍然存在几个显著差异。
陀螺仪：mti-10系列采用偏置稳定性为18 o/h的工业陀螺仪。mti-100系列采用了*新的振动抑制陀螺仪，运行偏置稳定性为
10o/h，噪声密度和g灵敏度也有显著降低。后一款产品从而具有更高的抗振动性、磁场畸变环境中更好的方向性，以及整体上更为
可靠的方位。
传感器融合算法：mti 10系列的定向计算采用了经过验证的 xsens卡尔曼滤波器（xkf3i）的传感器融合算法。而mti-100系列使
用xsens评估引擎（xee）估计方向和位置，为一款功能强大的工具，超越了传统的卡尔曼滤波的传感器融合算法。 xee更为灵
活，并且能够更好地处理测量离群或畸变项。
mti-100系列的校准是更广泛的，充分受益于所有规格的陀螺仪。
mti-100系列包括mti-g-700 gps / ins，为该系列产品（xsens mti-g，于2007年推出）中首款gps / imu集成产品的继任者。
mti-g-700为gps辅助定位，所以长久加速无影响。当gps暂时不可用时，ins会及时填补gps中断的空缺，并确保获得相比gps
位置和速度更高的完整性。由此产生的位置更新速率*高可达400 hz。

mti-10系列开发套件
建议新用户首先使用mt开发套件。该开发套件包含mti-10 imu、mti-20 vru或mti-30 ahrs，usb数据线，一个手提箱和一个
usb闪存驱动器（内含软件开发工具包）。
mt软件开发工具包的更多信息，可参见如下内容：
mt软件开发工具包
mt软件开发工具包可以对xsens的产品进行控制，借助该软件，用户可以根据具体应用要求对mtx、mti和mti-g动作跟踪器进行轻
松设置和调试。软件包含专用图形界面、各种操作系统的驱动程序、以及源代码和技术文件等其他有用工具。
虽然很容易通过mti xbus设立低级别的协议，通信容易与xsens公司设备api（xda）完全调用c代码。 mt sdk开发工具包括以下
内容：
c 封装包
c和c 示例
32位和64位系统的dll。
mti 扩展文件，xbus协议和sdk文档（pdf和html）
该通信接口适用于所有产品（mti-10系列和mti-100系列，包括mti-g-700 gps/ ins）
mt manager
mt manager是一款windows应用程序，可以对xsens运动追踪器的全部功能进行控制和查询。该工具可以帮助用户熟悉、设置并
分析动作跟踪器。mt管理器还可以记录和播放mt数据。
所有mt数据的实时可视化
日志记录、数据导出和再处理
在固件中更改和保存设置
mt开发工具
xsens通信mt（cmt）api可以节省xsens动作跟踪器与windows环境的连接时间。直接连接方式具有极强的控制能力和灵活性。
用户可以根据实际需要对示例代码进行轻松修改，以满足应用要求。
::: 荷兰xsens公司航姿参考系统ahrs应用范围 :::
适用于机器人、航空航天、自动车辆、海洋产业、钻孔业、汽车和摩托车体育运动等诸多领域。
::: 技术特征 :::
3款产品：mti-10 imu、mti-20 vru 和 mti-30 ahrs
mti-10 imu：惯性动态数据（转弯率/ 加速度或delta_q/delta_vel）及磁场数据
mti vru-20：10-imu数据和重力参照滚动和俯仰
mti ahrs-30：20 vru数据和磁场参照方向
全360 o方向，无安装限制
板载多核心处理单元，提供多用户定义输出
圆锥和划船补偿（2 khz）delta_q和 delta_vel数据
高抗振动、磁场畸变和加速度性
输出速率高达400 hz，传感器组件读数高达2 khz
温度、3d失准和传感器交叉感应的独立校准
至少有3个gpio，允许多个同步选项
::: 荷兰xsens公司航姿参考系统ahrs产品规格 :::
系统规范 xsens mti 10惯性位置追踪器
输入电压： 4.5-34v或3v3
典型功耗： 480-570 mw
ip防护等级： ip 67 （封装）
工作温度： -40到85oc
振动与冲击： mil std-202；2000g
采样频率： 10 千赫/通道 (60 ks/s)
输出频率： *高2千赫
延时： <2毫秒
接口： rs232/422/uart/usb（没有转换器）
标准的全系列陀螺仪： 450o/s
标准的全系列acc： 50m/s2
陀螺仪运行中偏置稳定： 18o/h
陀螺仪带宽： 415赫兹
acc带宽： 375赫兹

钻井工业：应用于钻井以及管道检测工具的惯性测量

model 9732结冰传感器和结冰探测器   hg1120和hg4930惯性测量单元imu及huide n580惯性 gnss组合导航  

              

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